Buenos días:
En primer lugar, debe valorarse la posibilidad de que vuestro cliente sea empresa (también se incluye en empresa al trabajador autónomo) o un cabeza de familia (que os ha hecho un encargo).
1.- Si vuestro cliente es una sociedad o empresa, hay diferentes supuestos de responsabilidad:
a) En casos de COORDINACIÓN: debe ser él el que coordine las medidas oportunas en materia de prevención de riesgos laborales para que las empresas que presten servicios en su centro de trabajo cumplan las medidas de seguridad (art. 24.1, 24.2 y 24.3 de la Ley de Prevención de Riesgos Laborales). Estáis en su centro de trabajo.
Por lo tanto, el principal afectado por una posible responsabilidad en materia de prevención de riesgos es vuestro cliente, siempre que sea una empresa. No obstante, sí que se os podría imponer responsabilidad solidaria también a vosotros.
B) En casos de SUBCONTRATACIÓN DE PROPIA ACTIVIDAD: Por otro lado, aquéllas empresas que contratan o subcontratan con otros un trabajo que sea "propia actividad", responden solidariamente con la empresa a la que subcontratan. Por lo tanto, en vuestro caso, si ese cliente (empresa) os subcontrata para un trabajo de "propia actividad", la Inspección de trabajo podría imponer un Acta de Infracción y el consiguiente recargo a vuestro cliente, con responsabilidad solidaria a vosotros (art. 42 de la Ley de Prevención de Riesgos Laborales).
En los dos supuestos planteados (coordinación y subcontratación) las posibles responsabilidades son:
- Sanción de la Inspección de Trabajo.
- Recargo de Prestaciones de entre un 30%-50% sobre la prestación de incapacidad temporal (si realmente hubiese baja por accidente del trabajador).
- Indemnización de daños y perjuicios por los daños causados.
En estos tres supuestos se podría condenar al cliente, y SOLIDARIAMENTE a vosotros. No obstante, por lo que comentas, parece un tema menor, con escaso daño provocado, y difícil por tanto que genere estos tres tipos de responsabilidad.
2.- Si vuestro cliente es un cabeza de familia, se encuentra su relación totalmente excluida de responsabilidad en materia de prevención de riesgos laborales.
No habrá responsabilidad a que alude el art. 42 ET .cuando la actividad contratada se refiera a la construcción o reparación que pueda contratar un CABEZA de familia respecto de su vivienda.
Las contrataciones en dicho caso tampoco se llevan a cabo por razones de la actividad productiva, sino por necesidad del cabeza de familia. Quien contrata (el cabeza de familia) es alguien que no reúne siquiera esa condición de empresario o titular de una organización productiva; o que, aun reuniéndola, necesita de la intervención o de la colaboración que le presta el contratista para fines estrictamente particulares.
De esta forma, no se generaría responsabilidad alguna si es este supuesto (de cabeza de familia). En todo caso, y a pesar de que se trate de un cabeza de familia, siempre el cliente os podrá demandar por vía civil pidiendo daños y perjuicios por la falta de idoneidad de la máquina que le golpeó, etc. No obstante, este tipo de reclamaciones no suelen ser muy habituales, cuando se trata de un cabeza de familia. Además, si tenemos en cuenta que él es el que se golpea y manipula por equivocación la grúa, entendemos que mucho riesgo no tenéis.
Esperamos haber resuelto su consulta.
Reciba un cordial saludo.

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